朗闻智能科技江苏有限公司

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考虑要素

（1） 产品的尺寸范围，如方料：长    宽    高   ，圆料：直径   厚    

（2）产品的材质：

（3）更大产品重量 ：

（4）加工方法和工序数量，如单工序、复合工序或连续加工等。

（5） 原材料送料方式：卷材或片材  有没其他特殊状况说明。

（6）产品冲压工艺顺序：落料、拉伸、冲孔、翻边、切边、翻转

（7）有无配置冲床：有或无，单套冲压机械手，冲床型号、吨位：    生产厂家：     冲床    台   油压机    台

冲压自动化加工系统按加工材料形态不同，又可分为使用连续材料系统（如卷料、带料）和使用单个材料系统（如一定尺寸的板材、半成品和其他二次加工用材料）两类。

  机械手的运动学冗余自由度是指机械手拥有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。运动学冗余自由度的机械手具有比非冗余自由度的机械手更好的性能。例如，非冗余自由度的机械手在外部环境中有障碍物时受到非常大的限制，冲压机械手，运动学冗余自由度的机械手就能很好的完成任务。由于奇异点的存在，非冗余自由度的机械手的工作空间受到限制，运动学冗余自由度的机械手就能很好的解决这类问题。

 冗余自由度的机械手在运动控制中能够优化各种性能指标，如：限制关节角度，更小化机械手关节角速度、角加速度、关节力矩、能量等。因此，具有运动学冗余自由度的机械手得到了广泛的应用，其中躲避障碍物就是一个非常重要的应用。

 一般来说，机械手的避障控制主要有两种方法。一种方法是在高层进行路径规划，使机械手末端通过离线路径规划来避障碍物。这种方法能够保证机械手的全局优化，但它却无法实现在线控制。另一种方法是通过机械手的控制器在线进行避障。对于在线避障的控制，许多学者都提出了自己的方法。许多算法是基于伪逆矩阵法。机械手的避障控制能够使机械手在工作过程中避开障碍物，充分发挥冗余自由度的机械手的优越性能。

浅谈机械手对现代生产工业的影响

   在现代生产过程中，冲压机械手厂，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。目前国内主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，冲压机械手价格，在应用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。